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zoom RSS まちゼミ 教材 ロボットアーム

<<   作成日時 : 2014/11/13 20:50   >>

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やっと教材のロボットアームができた。最初は、MeArmを使う予定だったが、調達できず、代替えとしてのRobotArmだ。RCサーボモータは価格が高いのと、制御基板が必要になるので、おもちゃ用の直流ブラシモータのRE-140を使う。オープンループ制御だと、はなはだ制御精度は悪いが、教材で使うだけなら、十分役に立つ。

写真でもわかるように、3個のモータで操作する。最終形は、もう一個のRE-140 とRCサーボを追加して、5自由度のロボットアームになる。関節は5個あり、胴体の回転(P5)、上腕(P4)、下腕(P3)、手首(P2)、指(P1)の5個となる。現在は、P5,P4,P3の3個の関節のみ操作できる。

画像


手動のコントローラで制御するが、制御基板を追加すれば、PCからの制御も可能だ。EKジャパンのMR999用の制御基板RA05がそのまま使用できる。FWは一部手直しが必要だが、そう大幅な変更にはならない。

MR999と比べて、可搬重量は減るが、速度はめっぽう早い。ギアの減速比をすくなくしているからだが、半導体チップのボンディング装置のようにしゃかしゃか動く。

3Dプリンタ用のSTLファイルは、ThingiverseにUPLOADしておいた。

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